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RTK

  1. 设置RTK输出频率
    UNLOGALL
    LOG INSPVAXA ONTIME 1
    LOG BESTPOSA ONTIME 1
    LOG INSGGA ONTIME 0.1
    SAVECONFIG
    
  2. 设置RTK自动RBV校准(小汽车不推荐,一般2轮车使用)
    INSOFFSETAUTOSAVE ON
    
  3. RTK状态
    0=Invalid, 1=2D/3D, 2=DGNSS, 4=Fixed RTK, 5=FloatRTK, 6=DR
    0 = Invalid: 无法提供可靠的位置信息,因此没有精度可言。
    1 = 2D/3D: 精度通常在5到10米之间,具体取决于卫星信号的质量和接收器的性能。
    2 = DGNSS: 精度通常在0.5到2米之间,使用地面站提供的差分修正数据。
    4 = Fixed RTK: 精度通常在1到2厘米之间,是最高精度的RTK状态。室外卫星数是可达到40-50颗。hdop < 1.0(测试时位于0.5-1.0之间)
    5 = Float RTK: 精度通常在20到50厘米之间,虽然高于标准GNSS,但不如固定RTK。
    6 = DR (Dead Reckoning): 精度会随着时间推移而降低,具体精度取决于惯性传感器的质量和校准情况。
    注:如果使用Ntrip减分校验后,精度达到4,一段时间后不进行Ntrip校验,精度会逐渐降低,比如从4->5->6->1,一直不校验会停留在1
    单点定位精度:水平1.5m(RMS)高程2.5m(RMS),单点定位通常对应于状态代码1 = 2D/3D,即标准的二维或三维定位,没有差分修正
    RTK 精度:水平1.0cm+1ppm(RMS)高程1.5cm+1ppm(RMS),(ppm表示百万分之一,1 ppm = 1 mm/km),RTK精度通常对应于状态代码4 = Fixed RTK或5 = Float RTK,具体取决于是否达到固定解
    DR 精度:M21:0.8% M22:0.2% M21SK:2%,表示误差占行驶距离的百分比,不同的模式(如M21、M22、M21SK)可能对应不同的传感器配置或算法,DR精度通常对应于状态代码6 = DR (Dead Reckoning)