CAN¶

1. 显示can设备详细信息
   

   ip -details link show canX
   

2. 打开/关闭can0设备
   

   ip link set can0 up/down
   ifconfig canX up/down
   

3. 配置can比特率（配置之前要先down）
   

   ip link set can0 up type can bitrate 100000（如果1000000不行可以设置小一点）
   

4. 阻塞接收报文
   

   candump can0
   

5. 发送报文
   

   cansend can0 123#1122334455667788
   
   其中，123为十六进制的can_id，数值越小优先级越高，1122334455667788为十六进制数据
   

6. 查看缓冲数
   

   ip link show can0
   2: can0: <NOARP,UP,LOWER_UP,ECHO> mtu 16 qdisc pfifo_fast state UP mode DEFAULT group default qlen 10
       link/can
   qlen为10，表示10个缓冲
   

7. CANopen
   

   https://mbd.baidu.com/newspage/data/dtlandingsuper?nid=dt_4568095356707633604&sourceFrom=search_a